Ρομποτική
Περίγραμμα Μαθήματος
| Κωδικός Μαθήματος: | Η01 |
| Εξάμηνο: | 8ο |
| Μονάδες ECTS: | 6 |
| Εβδομαδιαίες Ώρες Διδασκαλίας: | 5 |
| Σελίδα Μαθήματος: | https://eclass.duth.gr/courses/TME103/ |
| Διδάσκοντες: | ΑΜΑΝΑΤΙΑΔΗΣ ΑΓΓΕΛΟΣ ΓΑΣΤΕΡΑΤΟΣ ΑΝΤΩΝΙΟΣ |
Περιγραφή Μαθήματος
Κινηματική ανάλυση ρομπότ (ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα). Κινηματική ταχύτητας και ανάλυση στατικών δυνάμεων (διαφορικές μετακινήσεις, Ιακωβιανή, σημεία ιδιομορφίας, ολονομικοί χειριστές). Δυναμική. Σχεδιασμός τροχιάς. Έλεγχος ρομποτικών χειριστών. Οχήματα αυτόματης πλοήγησης (AGVs). Προσομοίωση βιομηχανικών ρομποτικών συστημάτων με χρήση κατάλληλου λογισμικού.
Σκοπός του μαθήματος
Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής / τρια θα:
• Αναγνωρίζει τα βασικά μέρη ενός ρομποτικού βραχίονα (αρθρώσεις, συνδέσμους, τελικό σημείο δράσης, κλπ) καθώς και τις βασικές αρχιτεκτονικές ενός ρομποτικού βραχίονα.
• Γνωρίζει τα μέτρα σύγκρισης ρομποτικών συστημάτων και θα μπορεί να επιλέξει το κατάλληλο για μία συγκεκριμένη εργασία.
• Περιγράφει και αναλύει την κίνηση μέσα από κατάλληλα μοντέλα.
• Περιγράφει κινηματικές εξισώσεις για χειριστές και λειτουργία με τις εξισώσεις που προκύπτουν.
• Επιλύει απλά προβλήματα ορθής και αντίστροφης κινηματικής.
• Επιλύει προβλήματα διαφορικής κινηματικής.
• Επιλύει προβλήματα σχεδιασμού τροχιάς.
• Αντιλαμβάνεται τη χρησιμότητα όλων των παραπάνω στο σχεδιασμό και την υλοποίηση βιομηχανικών ρομποτικών συστημάτων.
• Έχει αποκτήσει πρακτική εμπειρία στη χρήση ρομποτικών βραχιόνων, τόσο σε περιβάλλον προσομοίωσης, όσο και στο εργαστήριο.
• Μπορεί να συνεργάζεται με τους συμφοιτητές του στο εργαστήριο προς επίλυση απλών πρακτικών προβλημάτων.
